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jueves, 20 de junio de 2013

Follow Roll en Gimbal Alexmos


Hola a todos
Llevaba algunos días queriendo programar el modo Follow Roll en el Gimbal del mi QAV500 para poder disfrutar de varios modos de estabilización en la cámara y que fueran activables en pleno vuelo.

Ya hemos visto lo bien que funciona el código Alexmos para estabilizar la cámara cuando volamos FPV. El siguiente paso era poder seleccionar en pleno vuelo un modo en el que la cámara siguiera la actitud del eje roll (alerones) para cuando queremos obtener imágenes con un efecto más realista de la actitud que tiene el multicóptero. O lo que es lo mismo, poder seleccionar en vuelo que cuando el multi gira, la imagen se vea inclinada pero que a la vez esté estabilizada en la actitud del multi sin que se aprecien saltitos o pequeños fallos o correcciones de la controladora o el piloto.

Conseguir esto es relativamente sencillo con el código Alexmos 2.0 de nuestro Gimbal.
Se trata de que la cámara siga al stick de la emisora en el eje roll (alerones) como se muestra en el siguiente vídeo.


Para ello necesitamos un canal libre en la emisora al cual conectamos a alguna de las salidas de la placa del gimbal y le asignamos el movimiento roll de la cámara de manera que podríamos mover el eje roll por ejemplo con un deslizador o un potenciómetro de la emisora, lo que además nos permitiría centrar la cámara con respecto al eje roll tanto con el multi en el suelo como en pleno vuelo. Una vez hayamos conseguido esto programaríamos un mezcla (lineal o con curva) en la que cuando movamos hacia los lados el stick del roll la cámara siga ese movimiento. Por medio de un interruptor de la emisora activaremos a desactivaremos el modo Follow Roll según nos interese.
Como os comentaba la mezcla al canal de alerones podría ser lineal o curva. en mi caso he decidido hacer una mezcla en curva para que no le afecten las pequeñas correcciones que hagamos en el mando de alerones
Sería algo así, donde el valor entre los puntos 1 y 2 sería 0 para que en ese rango aunque movamos el stick el cámara permanezca estabilizada en el centro.


Una vez hecho esto, solamente nos faltaría probarlo en vuelo para ver los resultados, que a mi modo de ver no pueden ser mejores, permitiéndonos incluso prescindir de una cámara fija y poder volar nuestro multicóptero en el modo que elijamos en cada momento.

En este vídeo podéis ver una pequeña prueba que he realizado esta misma mañana en la playa alternando entre los dos modos de estabilización de cámara Normal y Foloow Roll. He preferido poner el vídeo en calidad SD de la señal inalámbrica para que podáis ver la velocidad y altura que lleva el Quad durante el vuelo. Creo que el resultado es excelente ya que además de, en caso de necesitarlo, podemos activar el follow roll el software del gimbal siempre mantienes la cámara estabilizada en la posición del stick eliminando imperfecciones producidas por el viento, condiciones meteorológicas o pequeños errores y compensaciones de pilotaje.



Saludos Cordiales